法定後見制度は既に判断能力が衰えた方たちを対象とするのに対し，任意後見制度は，自分が元気なうちに，自分が信頼できる人を見つけて，その人との間で，もし自分の判断能力が衰えてきた場合には，自分に代わって，自分の財産を管理したり，必要な契約締結等をして下さいとお願いしてこれを引き受けてもらう契約（任意後見契約）を締結するという制度である。